在我国古籍记载里，认为弓箭是在传说中的黄帝时代发明的。其实这一发明比黄帝时代要久远得多，至少在中石器时期我们的祖先就已经开始使用弓箭了。
在我国各地发现的新石器时代的各个文化遗址中，都发现了各种各样制工精致的箭镞（zú，箭头），而且数量也很多。这些箭镞有用石材磨制的，有用兽骨或蚌壳磨成的。
箭镞的形式不一：有扁平柳叶形的，有三棱尖锥形的，也有四棱形的，有的镞尾带铤（dìng，箭头装入箭杆的部分），有的具有双翼。另外，在代表北方草原地区的细石器文化遗址中，还有一些极为精致的小石镞，一般长不过两厘米左右，都是用质地坚硬、色泽优美的石髓、玛瑙、碧玉等矽（xī）石类石材制成，颜色有红、黄、灰褐、绿、乳白等多种，还有半透明的，显得非常漂亮。以上这些发现，证明了新石器时代弓箭的运用已极为普遍。
弓箭的发明和使用，有很大的意义：它使狩猎的效果大为增加，给食物的获得，带来了一定的保证。
弓箭是一种利用弹力由弓、弦和箭组合而成的较复杂工具。拉开弓弦，使弓弯曲变形，把所施加的力储存进去；再放开弓弦，给弓以恢复原状的机会，于是它就把储存的力放了出去，这样便产生了动能。利用这一动能，就能把扣在弦上的箭弹射到距离很远的地方。因此，有人认为弓箭的使用，是人类懂得利用通过机械储存起来的能量的第一个事例。
到了商代，我们的祖先已经知道大量使用青铜箭镞，这种箭镞常是一种有脊带双翼的形式。以后，铜镞逐渐改进，杀伤力更强了。到战国时，铜镞的种类虽然很多，最主要的则是一种圆脊三翼的形式，三刃都很锋利，往往在镞尾带有长铤。战国末期，铁兵器出现，但因镞的体积小，不容易锻造，所以还是大量使用青铜镞，不过箭铤改为铁铸。汉代以后，铁镞的使用才日益广泛。到南北朝以后，就再也看不到用铜来做箭镞了。
造弓，很讲究取材，既要坚韧，又要有弹力。据《考工记》记载，有七种材料可以做良弓，以柘（zhè）树木做的弓为上品，其次是檍（yì）木、檿（yǎn）桑木、橘木等。后来做弓多用桦木，《武经总要》里就有“黄桦弓”“白桦弓”等名目。
弩（nǔ）的原理和弓相同，只是力量更强，发射更远。我国大约在战国时，就已经发明了弩。
弩在发射时，是先把弦张在扳机上，射时扣压扳机，弦发箭出；这样弦在扳机上可以有一定时间，能够从容瞄准，射得更准。还有，弓只能用一个人两膀的拉力，弩则可以用脚蹬等办法，储入更多的弹力，不但射得很远，而且力量也很大，甚至还可以同时射出数目较多的箭。
根据考古发现的材料，得知汉代边境防守用的兵器中，以弓、弩为主，尤以弩的使用更为普遍。当时最常用的叫“具弩”，射力有八种不同的强度，其中以六石弩最常见，大约可射二百六十米，约合半华里。
到了宋代，又使用一种威力强大的“神臂弓”，实际也是一种弩。在曾公亮《武经总要》里记录了一些威力极大的“床子弩”，有“双弓床弩”“小合蝉弩”“三弓床弩”等。这种“床弩”，是用几张弓组合起来用绞车拉弦的，每一弩要用五人、七人到十余人拉。最强大的“三弓床弩”，又名“八牛弩”，要用七十人到上百人才能张开；所用的箭，是木杆铁羽，和枪一样粗大。在攻城时，用这种箭按高低依次射入城墙上，进攻的战士可以踏着露出的箭杆爬上城去，故又称之为“踏橛（jué）箭”。这种弩又可以在弦上安铁斗，斗内放几十枝箭。这样绞发一次，就可以射中几十个敌人，威力很大。
