“悬梁刺股”是由两个典故组成的。
“悬梁”语出北宋李昉《太平御览》卷三百六十三引《汉书》∶“孙敬，字文宝，好学，晨夕不休。及至眠睡疲寝，以绳系头，悬屋梁。后为当世大儒。”
汉朝信都（今河北冀县）有个读书人名叫孙敬，字文宝，从小就勤奋好学。每天一大早就起来读书，直至深更半夜，常常是废寝忘食。邻居们都称他为“闭户先生”。读书是一件很辛苦的事情，尤其到了晚上，时间一长很容易疲劳瞌睡。古时候，男子蓄有长发，于是，孙敬就找来一根绳子，把绳子的一端悬在屋梁上，另一端系住自己的头发。一打盹，头皮就会被扯痛。一痛就会惊醒而赶走睡意，马上就能继续读书。孙敬每天晚上都用这种办法迫使自己读书，十余年如一日。由于他刻苦用功，博学多才，终于成为名重一时的儒学大师。
“刺股”语出西汉刘向《战国策·秦策一》∶“（苏秦）归至家，妻不下衽，嫂不为炊，父母不与言。苏秦喟叹曰‘妻不以我为夫，嫂不以我为叔，父母不以我为子，是皆秦之罪也。’乃夜发书，陈箧数十，得《太公阴符》之谋，伏而诵之，简练以为揣摩。读书欲睡，引锥自刺其股，血流至足。曰∶‘安有说人主不能出其金玉锦绣，取卿相之尊者乎’期年，揣摩成，曰‘此真可以说当世之君矣!’”
战国时，东周洛阳（今河南洛阳东）乘里轩有一个人名叫苏秦（? ——前284），字季子。年轻时，他曾拜在鬼谷子门下学习纵横家的言论。当时，苏秦的家境贫寒，连温饱问题都解决不了，更没有钱买书读了。为了读书，他时常把自己的长发剪下来卖掉，以换取微薄的收入来勉强维持自己的生活和学业。由于苏秦勤奋好学，在开始的一段时期内，取得了很好的成绩。
然而，就在苏秦取得好成绩的时候，他却渐渐地骄傲起来，自以为已经学到了纵横术的所有知识，能够“运筹帷幄”了。于是，他收拾好行李，告别了老师和朋友，一个人外出游说他的“合纵连横”理论去了。苏秦先主张“合纵”，于是他去求见周天王，劝弱小国家联合起来，阻止强国的兼并。由于没人给他引见，被冷落了一年多。一气之下，他又到了秦国，向秦惠文王宣传“连横”的意见，劝他用此办法来兼并各诸侯国，以统一天下。他先后写了十多封意见书给秦惠文王，但都没有引起秦惠文王的重视。就这样，苏秦在秦国住了一年多，离开秦国，返回家里。回家后，家人对他也很冷淡。苏秦心里难受极了，他长长地叹了一口气，自言自语地说道∶“唉，妻子不认我这个丈夫，嫂子不认我这个小叔子，父母也不认我这个儿子，这全是由于自己不争气造成的啊!”
这件事对苏秦的触动很大，苏秦遂发奋努力。找出《太公阴符》等书如饥似渴地阅读，常读到深夜，很疲倦，常打盹。于是，他就想出了一个办法，准备一把锥子，一打瞌睡，就用锥子往自己的大腿上刺一下。这样，猛然间感到疼痛，使自己清醒起来，再坚持读书。就这样，苏秦勤学苦读了一年多的时间，才觉得比以前学得深了，这就是苏秦“刺股”的故事。
经过一番精心准备，苏秦于秦惠文王四年（前334），以“合纵”抗秦的观点开始游说六国，终于得到了六国君主的信任，并担任了六国的宰相。长沙马王堆汉墓出土的帛书《战国纵横家书》中，就有苏秦的书信和游说辞16章。
在古代成语典故中，一个成语说两个人，两件事的不乏其例。如“囊萤映雪”，前指车胤，后指孙康。“悬梁刺股”亦属此类，从孙敬和苏秦两个人读书的故事引申出“悬梁刺股”这句成语，用来比喻发奋读书，刻苦学习的精神。明代戏剧家徐霖《绣襦记·剔目劝学》∶“岂不闻古人之悬梁刺股，以志于学。”
亦作“刺股悬梁”。元代杂剧作家王实甫《西厢记》第二本第三折∶“可怜刺股悬梁志，险作离乡背井魂。”明代学者胡居仁《叹古人读书》诗∶“刺股悬梁辛苦志，其如一敬得功多。”
