基于插补导航的全自主旋翼机设计与控制①1.pdf

基于插补导航的全自主旋翼机设计与控制①
外文题名 : Design and control of autonomous rotor Copters based on interpolation navigation
作 者 : 余秋月;程磊;尚闯;彭锐;陈洋;吴怀宇
刊 名 : 高技术通讯
出版日期 : 2017
卷 号 : 第27卷
期 号 : 第5期
页 码 : 464-471
ISSN : 1002-0470
影响因子 : 0.9331(2018)
关键词 : 旋翼机;全自主控制;插补控制;机载控制器
参考文献格式 : 余秋月,程磊,尚闯,彭锐,陈洋,吴怀宇.基于插补导航的全自主旋翼机设计与控制①[J].高技术通讯,2017,(第5期).
摘 要 : 为了解决传统旋翼无人机因手动遥操作而导致飞行不稳定的问题,研究了基于插补导航的全自主旋翼机的设计与控制方法。首先,根据导航系统和地面站,获得当前无人机与目标点之间的位置姿态关系;然后基于插补控制算法,利用机载控制器输出相应的能够控制无人机稳定飞行的脉冲宽度信号,实现脱离手动遥操作的四旋翼无人机全自主飞行控制。最后,通过全自主插补导航飞行仿真与实验,验证了该全自主无人机设计的可行性。结果表明,该全自主控制架构能够有效地模拟遥操作信号,实现无人机的全自主飞行控制,且具有更高的稳定性。

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